1. Hva er definisjonene og egenskapene til industriroboter?
Definisjon: En robot er en maskin med mange frihetsgrader i tredimensjonalt rom og kan realisere mange antropomorfe handlinger og funksjoner: Mens industriroboter er roboter som brukes i industriell produksjon.
Funksjoner: programmerbar, antropomorf, universell, mekatronikk
2. Hva er delsystemene til industriroboter? Hva er deres respektive funksjoner?
Stasjonssystem: En overføringsenhet som gjør det mulig for roboten å operere.
Mekanisk struktursystem: Et multi-graders-av-frihetsmekanisk system sammensatt av tre hoveddeler: flykroppen, armen og sluttffekten.
Oppfatningssystem: Det er sammensatt av interne sensordoduler og eksterne sensordoduler for å få informasjon om de interne og eksterne miljøtilstandene.
Interaksjonssystem for robot-miljø: Et system som innser den gjensidige forbindelsen og koordinasjonen mellom industriroboter og utstyr i det ytre miljø
Interaksjonssystem for mennesker-maskiner: Det er en enhet for operatører å delta i robotkontroll og kommunisere med roboter
Kontrollsystem: I henhold til robotens driftsinstruksjonsprogram og signalene som ble matet tilbake fra sensoren, kontrolleres robotens aktuator for å fullføre de spesifiserte bevegelsene og funksjonene
3. Hva er robotens frihetsgrader? Hvor mange frihetsgrader krever robotposisjonsoperasjonen? Hvor mange frihetsgrader krever holdningsoperasjonen? Hvorfor?
Frihetsgrader refererer til antall uavhengige koordinataksbevegelser av roboten, og bør ikke inkludere åpnings- og lukkende grad av frihet til griperen (sluttmanipulator). Det kreves seks frihetsgrader for å beskrive plasseringen og holdningen til et objekt i tredimensjonalt rom. Posisjonsdrift krever 3 grader av frihet (midje, skulder, albue) og holdningsoperasjon krever 3 grader av frihet (tonehøyde, gir, rull). Imidlertid er graden av frihet til industriroboter designet i henhold til bruken av dem og kan være mindre enn 6 grader av frihet eller større enn 6 frihetsgrader.
4. Hva er de viktigste tekniske parametrene til industriroboter?
Svar: Frihetsgrader, gjenta posisjoneringsnøyaktighet, arbeidsområde, maksimal arbeidshastighet, bæreevne
5. Hva er funksjonene til flykroppen og armen? Hvilke problemer bør være oppmerksom på under design?
Svar: Fykroppen er en komponent som støtter armen, og innser generelt bevegelser som løfting, rotasjon og pitching.
Når du designer flykroppen, må du ta hensyn til følgende:
1) Det må ha tilstrekkelig stivhet og stabilitet
2) Bevegelsen må være fleksibel. Lengden på guidehylsen for løfting og senking skal ikke være for kort til å unngå fastkjøring. Generelt bør det være en guideenhet
3) Den strukturelle utformingen skal være rimelig. Armen er en komponent som støtter de statiske og dynamiske belastningene på håndleddet, hånden og arbeidsstykket. Spesielt når du beveger seg i høy hastighet, vil det generere en stor treghetskraft, forårsake innvirkning og påvirke nøyaktigheten av posisjonering.
Når du designer armen, bør du ta hensyn til følgende:
1) Krav med høy stivhet
2) God veiledning
3) Lett vekt
4) jevn bevegelse og høy posisjoneringsnøyaktighet.
Andre overføringssystemer skal være så korte som mulig for å forbedre overføringens nøyaktighet og effektivitet; Oppsettet til hver komponent skal være rimelig, og drift og vedlikehold skal være praktisk; Spesielle hensyn bør tas spesielle situasjoner. I miljøer med høy temperatur bør påvirkningen av termisk stråling vurderes. I etsende miljøer bør antikorrosjonsspørsmål vurderes. Anti-Riot-problemer bør vurderes i farlige miljøer
6. Hva er hovedrollen til frihetsgraden på håndleddet? Hvis hånden er pålagt å være i noen retning i verdensrommet, hvilken grad av frihet skal håndleddet ha?
Graden av frihet på håndleddet er hovedsakelig for å oppnå den ønskede holdningen av hånden. For å få hånden i hvilken som helst retning i rommet, er håndleddet påkrevd for å kunne rotere de tre koordinataksene X, Y og Z i rommet. Det vil si at den har tre frihetsgrader: Flip, Pitch og Yaw.
7. Rollen og egenskapene til hånden
Robothåndens rolle: Hånden til en industriell robot kalles også sluttffektoren, som er en komponent som brukes til å holde arbeidsstykker eller verktøy
Funksjoner:
1) Hånden er en uavhengig komponent
2) Hånden er endeffektoren til den industrielle roboten. Det er ikke nødvendigvis det samme som strukturen til en menneskelig hånd. Det kan ha eller ikke ha fingre: det kan ha en griper eller et spesielt verktøy
3) Forbindelsen mellom hånden og håndleddet er avtakbar
4) Allsidigheten til hånden er relativt dårlig
8. Hvor mange kategorier er hendene delt inn i i henhold til holdeprinsippet? Hvilke spesifikke skjemaer er inkludert?
I henhold til holdeprinsippet er hendene delt inn i to kategorier: klemmestype: inkludert intern støttetest, ekstern klemmestest, translasjons ekstern klemmestype, krokstøttetype og vårtype; Adsorpsjonstype: Magnetisk sugetype, luftsugetype
9. Hvor mange kategorier kan vakuumsugkopper deles inn i i henhold til arbeidsprinsippene deres? Beskriv kort arbeidsprinsippene deres
I følge arbeidsprinsippet er de delt inn i
1) Vakuumsugkopper bruker en vakuumpumpe for å trekke ut luften fra sughodet for å danne et vakuum
2) Sprøytsugingssugkopper bruker Bernoulli -effekten for å generere negativt trykk Bernoulli -effekt når væskehastigheten øker, trykket på grensesnittet der objektet kontakter væsken vil avta, og omvendt. Ved hjelp av trykkluft og vakuumgenerator brukes den mye uten behov for en dedikert vakuumpumpe.
3) Den pressede sugekoppen for negativt trykk oppnår vakuum og frigjør vakuum gjennom mekanisk handling. Det krever ikke et vakuumpumpesystem eller en trykkluftskilde. Det er økonomisk og praktisk, men påliteligheten er litt dårlig.
10. Forskjellen mellom hydraulisk og pneumatisk overføring når det gjelder driftskraft, transmisjonsytelse og kontrollytelse.
1) Driftskraft: Hydraulisk trykk kan oppnå en stor lineær bevegelseskraft og rotasjonskraft, og grepsvekten er 1000 til 8000N. Pneumatisk trykk kan oppnå en mindre lineær bevegelseskraft og rotasjonskraft, og grepsvekten er mindre enn 300n.
2) Overføringsytelse: Hydraulisk trykk har lav komprimerbarhet, og overføringen er stabil og støtfri. Det er i utgangspunktet ikke noe transmisjonsforsinkelsesfenomen, som gjenspeiler sensitiv bevegelse og hastigheten er opptil 2 m/s. Pneumatisk trykk: trykkluft har lav viskositet, lite rørledningstap og høy strømningshastighet, som kan nå høyere hastigheter, men stabiliteten er dårlig i høye hastigheter og virkningen er mer alvorlig. Vanligvis er sylinderen 50 til 500 mm/s.
3) Kontrollytelse: Hydraulisk trykk P, strømningshastighet q er lett å kontrollere og kan uendelig reguleres. Ved å justere PQ kan utgangseffekten enkelt kontrolleres for å oppnå høyere posisjonsnøyaktighet (-0. 5 til +0. 5). Lufttrykk er vanskelig å kontrollere med lav hastighet og vanskelig å plassere nøyaktig. Servokontroll utføres vanligvis ikke (utenlandsk rouge lufttrykk Servomekanisme kan oppnå vilkårlig posisjoneringsnøyaktighet -2 mm til +2 mm)
11. Hva er forskjellen mellom ytelsen til servomotorer og trinnmotorer?
1. Ulike kontrollnøyaktighet (kontrollnøyaktigheten til servomotoren er garantert av den roterende koderen i bakenden av motorakselen, og kontrollnøyaktigheten til servomotoren er høyere enn den for trinnmotoren)
2. Ulike lavfrekvente egenskaper (servomotoren går veldig jevnt, og det vil ikke være noen vibrasjon selv i lav hastighet. Generelt er lavfrekvensytelsen til servomotoren bedre enn den for trinnmotoren)
3. Ulike overbelastningskapasitet (trinnmotoren har ikke overbelastningskapasitet, og servomotoren har en sterk overbelastningskapasitet)
4. Ulike driftsytelser (kontrollen av trinnmotoren er åpen sløyfekontroll, og AC Servo Drive-systemet er lukket sløyfekontroll)
5. Ulike hastighetsresponser (AC Servo System har bedre akselerasjonsytelse)